imported>Admin o 19:10, 25 sty 2014

2014-01-25T19:10:31Z

Nowa strona

==Przykład 1==

Zakładamy, że robot sterowany jest dwoma serwomotorami. W moim przypadku B i C. W pierwszym przykładzie robot pojedzie prosto przez 5 sekund, następnie cofnie się na miejsce startowe.

<pre>
task main()
{
OnFwd(OUT_B, 75);
OnFwd(OUT_C, 75);
Wait(5000);
OnRev(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}
</pre>

'''Przeanalizujmy'''

<pre>
task main()
{

}
</pre>

Zadanie główne, może być ich oczywiście więcej.

<code>OnFwd(OUT_B, 75);</code> '''serwomotor B''' ma ruszyć '''naprzód''' z siłą '''75%''' mocy.

<code>Wait(5000);</code> Czekaj 5000 milisekund, czyli 5 sekund, czyli wcześniejsze zadanie będzie trwało 5 sekund.

<code>OnRev(OUT_BC, 75);</code> '''serwomotory B i C''' mają ruszyć '''do tyłu''' z siłą '''75%'''

<code>Off(OUT_BC);</code>Zatrzymanie serwomotorów B i C

'''Poniżej filmik ilustrujący przykład 1 i 2'''

<html>
<object width="560" height="315"><param name="movie" value="//www.youtube.com/v/pzqUQvu1p9s?hl=pl_PL&version=3"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="//www.youtube.com/v/pzqUQvu1p9s?hl=pl_PL&version=3" type="application/x-shockwave-flash" width="560" height="315" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true"></embed></object>
</html>

==Przykład 2==

Robot pojedzie przez 5 sekund do przodu. Następnie obróci się i wróci przodem na miejsce.

<pre>
task main()
{
OnFwd(OUT_B, 75);
OnFwd(OUT_C, 75);
Wait(5000);
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}
</pre>

'''Przeanalizujmy'''

Skupimy się tylko na różnicach w stosunku do poprzedniego przykładu.

<pre>
OnRev(OUT_C, 75);
Wait(2000);
</pre>

Proszę zauważyć, że uruchamiamy '''tylko jeden serwomotor'''. W rezultacie robot obróci się.

==Przykład 3==

Efekt identyczny jak w przykładzie 1

<pre>
task main()
{
OnFwd(OUT_BC, 75);
Wait(5000);
OnFwd(OUT_BC, -75);
Wait(5000);
Off(OUT_BC);
}
</pre>

'''Przeanalizujmy'''

<code>OnFwd(OUT_BC, -75);</code> Do jazdy do tyłu wykorzystujemy polecenie do jazdy naprzód z mocą -75.

==Przykład 4==

Efekt podobny do przykładu 1. Czas jazdy zależny jest od podanej w stopniach liczby obrotów. '''1 rotacja = 360 stopni'''.

<pre>
RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600);
RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600);
</pre>

'''Przenalizujmy'''

<code>RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600);</code> Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów '''do przodu''' (1 obrót = 360 stopni).

<code>RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600);</code> Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów '''do tyłu''' (1 obrót = 360 stopni). Ruch wsteczny uzyskujemy poprzez '''-75'''

==Przykład 5==

Rozszerzona wersja wcześniejszego polecenia.

<pre>
RotateMotorEx(OUT_BC, 75, 360, 45, true, true);
</pre>

Użyto <code>RotateMotorEx(port serwomotoru, moc 0 - 100, obrót w stopniach, kąt skrętu, synchronizacja serwomotorów, serwomotory zatrzymują się po rotacji);</code>

[[Category:Lego Mindstorms]]

NXC sterowanie serwomotorem - Historia wersji

imported>Admin o 19:10, 25 sty 2014