NXC sterowanie serwomotorem
Przykład 1
Zakładamy, że robot sterowany jest dwoma serwomotorami. W moim przypadku B i C. W pierwszym przykładzie robot pojedzie prosto przez 5 sekund, następnie cofnie się na miejsce startowe.
task main() { OnFwd(OUT_B, 75); OnFwd(OUT_C, 75); Wait(5000); OnRev(OUT_BC, 75); Wait(5000); Off(OUT_BC); }
Przeanalizujmy
task main() { }
Zadanie główne, może być ich oczywiście więcej.
OnFwd(OUT_B, 75);
serwomotor B ma ruszyć naprzód z siłą 75% mocy.
Wait(5000);
Czekaj 5000 milisekund, czyli 5 sekund, czyli wcześniejsze zadanie będzie trwało 5 sekund.
OnRev(OUT_BC, 75);
serwomotory B i C mają ruszyć do tyłu z siłą 75%
Off(OUT_BC);
Zatrzymanie serwomotorów B i C
Poniżej filmik ilustrujący przykład 1 i 2
Przykład 2
Robot pojedzie przez 5 sekund do przodu. Następnie obróci się i wróci przodem na miejsce.
task main() { OnFwd(OUT_B, 75); OnFwd(OUT_C, 75); Wait(5000); OnRev(OUT_C, 75); Wait(2000); OnFwd(OUT_BC, 75); Wait(5000); Off(OUT_BC); }
Przeanalizujmy
Skupimy się tylko na różnicach w stosunku do poprzedniego przykładu.
OnRev(OUT_C, 75); Wait(2000);
Proszę zauważyć, że uruchamiamy tylko jeden serwomotor. W rezultacie robot obróci się.
Przykład 3
Efekt identyczny jak w przykładzie 1
task main() { OnFwd(OUT_BC, 75); Wait(5000); OnFwd(OUT_BC, -75); Wait(5000); Off(OUT_BC); }
Przeanalizujmy
OnFwd(OUT_BC, -75);
Do jazdy do tyłu wykorzystujemy polecenie do jazdy naprzód z mocą -75.
Przykład 4
Efekt podobny do przykładu 1. Czas jazdy zależny jest od podanej w stopniach liczby obrotów. 1 rotacja = 360 stopni.
RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600); RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600);
Przenalizujmy
RotateMotor(OUT_BC, 75, 3600);
Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów do przodu (1 obrót = 360 stopni).
RotateMotor(OUT_BC, -75, 3600);
Uruchamiamy serwomotory B i C z mocą 75% na 10 pełnych obrotów do tyłu (1 obrót = 360 stopni). Ruch wsteczny uzyskujemy poprzez -75
Przykład 5
Rozszerzona wersja wcześniejszego polecenia.
RotateMotorEx(OUT_BC, 75, 360, 45, true, true);
Użyto RotateMotorEx(port serwomotoru, moc 0 - 100, obrót w stopniach, kąt skrętu, synchronizacja serwomotorów, serwomotory zatrzymują się po rotacji);